“Vehículo Autónomo a Escala con Navegación Basada en Visión para Inspección Inteligente de Pavimentos”.
Fecha
2020-07
Autores
Tovanche Picón, Héctor Eduardo
Título de la revista
ISSN de la revista
Título del volumen
Editor
Universidad Autónoma de Ciudad Juárez
Resumen
Este trabajo presenta el desarrollo de una plataforma móvil compuesta por un vehículo a escala y dos sistemas embebidos con el propósito de conocer la ubicación en el entorno de dicha plataforma utilizando odometría visual y otro con una red neuronal convolucional basada en la arquitectura Resnet, entrenada para clasificación de imágenes, lo que permite la detección de fallas en el pavimento. Dichos sistemas fueron integrados en el vehículo a escala para realizar dichas tareas de manera autónoma. Los sistemas implementados corren de manera embebida en la plataforma utilizando una computadora a bordo. Los entornos de programación utilizados en este desarrollo fueron Python, Pytorch y la integración en ROS. La activación de los sistemas propuestos es realizada mediante la tele operación utilizando una computadora externa la cual se comunica mediante Wi-Fi a la plataforma.
Descripción
Este trabajo presenta el desarrollo de una plataforma móvil compuesta por un vehículo a escala y dos sistemas embebidos con el propósito de conocer la ubicación en el entorno de dicha plataforma utilizando odometría visual y otro con una red neuronal convolucional basada en la arquitectura Resnet, entrenada para clasificación de imágenes, lo que permite la detección de fallas en el pavimento. Dichos sistemas fueron integrados en el vehículo a escala para realizar dichas tareas de manera autónoma. Los sistemas implementados corren de manera embebida en la plataforma utilizando una computadora a bordo. Los entornos de programación utilizados en este desarrollo fueron Python, Pytorch y la integración en ROS. La activación de los sistemas propuestos es realizada mediante la tele operación utilizando una computadora externa la cual se comunica mediante Wi-Fi a la plataforma.
Palabras clave
Robot móvil., Inteligencia artificial., Redes neuronales., SLAM., Navegación autónoma.