Control Variante en el Tiempo y Teoría Tau-Jerk para Generación de Trayectorias de Manipulador Redundante con Observador Visual Neuronal Recurrente Bicapa.

Carvajal Carlos, Iván

Control Variante en el Tiempo y Teoría Tau-Jerk para Generación de Trayectorias de Manipulador Redundante con Observador Visual Neuronal Recurrente Bicapa.

dc.contributor.advisor	Martínez García, Edgar Alonso
dc.contributor.advisor	Torres Córdoba, Rafael
dc.contributor.author	Carvajal Carlos, Iván
dc.date.accessioned	2022-01-26T20:48:09Z
dc.date.available	2022-01-26T20:48:09Z
dc.date.issued	2020-12
dc.description	Se desarrolla un sistema de generación, seguimientos y control para manipulador robótico con seis grados de libertad que permita realiza el proceso de manufactura. El sistema debe reconocer unas corbatas para ensamble de arneses mediante una cámara RGB que utiliza Red Neutral de HOPFIEL para procesar los datos de los talentos de ensamble para el reconocimiento de las zonas de ensamble. Además, se plantea el diseño cinemático de la estructura robótica para manipular y controlar el sistema. En este documento se realiza unos análisis matemáticos de modelos cinemático que describe la estructura, articulaciones eslabones, lo que permite la obtención de las coordenadas “x” y “z” del efector final. Se deduce y prueba dos métodos de control. El método tau jerk al que se le integra el método Newton-Rapshon para obtener la cinemática inversa. Además, se utiliza método algebraico que es adaptado y variante en el tiempo cuyo no requiere matrices cuadradas, asi como tampoco la integración de un método de cinemática inversa.	es_MX
dc.description.abstract	Se desarrolla un sistema de generación, seguimientos y control para manipulador robótico con seis grados de libertad que permita realiza el proceso de manufactura. El sistema debe reconocer unas corbatas para ensamble de arneses mediante una cámara RGB que utiliza Red Neutral de HOPFIEL para procesar los datos de los talentos de ensamble para el reconocimiento de las zonas de ensamble. Además, se plantea el diseño cinemático de la estructura robótica para manipular y controlar el sistema. En este documento se realiza unos análisis matemáticos de modelos cinemático que describe la estructura, articulaciones eslabones, lo que permite la obtención de las coordenadas “x” y “z” del efector final. Se deduce y prueba dos métodos de control. El método tau jerk al que se le integra el método Newton-Rapshon para obtener la cinemática inversa. Además, se utiliza método algebraico que es adaptado y variante en el tiempo cuyo no requiere matrices cuadradas, asi como tampoco la integración de un método de cinemática inversa.	es_MX
dc.description.video	http://erecursos.uacj.mx/bitstream/handle/20.500.11961/6048/4%20TesisMasterComputo.pdf?sequence=1&isAllowed=y
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/20.500.11961/6048
dc.language.iso	spa	es_MX
dc.publisher	Universidad Autónoma de Ciudad Juárez	es_MX
dc.relation.ispartof	Maestría en Cómputo Aplicado	es
dc.relation.ispartof	Departamento de Ingeniería Eléctrica y Computación	es
dc.relation.ispartof	Instituto de Ingeniería y Tecnología	es
dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 México	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/mx/	*
dc.subject	Tau Jerk.	es_MX
dc.subject	Redes Neurales.	es_MX
dc.subject	Observador Visual.	es_MX
dc.subject	Robótica.	es_MX
dc.subject	Manipulador.	es_MX
dc.subject	Control.	es_MX
dc.subject	Hopfield.	es_MX
dc.subject.other	info:eu-repo/classification/cti/7	es_MX
dc.title	Control Variante en el Tiempo y Teoría Tau-Jerk para Generación de Trayectorias de Manipulador Redundante con Observador Visual Neuronal Recurrente Bicapa.	es_MX
dc.type	Tesis maestría	es_MX
dcrupi.departamento	Departamento de Ingeniería Eléctrica y Computación	es
dcrupi.instituto	Instituto de Ingeniería y Tecnología	es
dcrupi.programa-academico	Maestría en Cómputo Aplicado	es
dcterms.thumbnail	http://ri.uacj.mx/vufind/thumbnails/pi-iit-maestria.png	es