Control de altitud de un cuadricóptero utilizando lógica difusa
Fecha
2015-11Autor
Segovia Hernández, Denisse Daniela
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Mostrar el registro completo del ítemResumen
Hoy en día los vehículos aéreos no tripulados han tomado notoriedad debido a los
múltiples usos que pueden llegar a tener. Esto, sin embargo, no hubiera sido posible sin
los avances en los sistemas modernos de control, y a la miniaturización de los
componentes electrónicos. Aún son muchos los retos para lograr que estos vehículos
puedan desplazarse de manera autónoma y es de gran importancia encontrar nuevos
métodos para ello, haciendo sistemas funcionales que cumplan su objetivo de una
manera eficaz, y den una alternativa para los métodos de control actuales.
Actualmente, la cantidad de aplicaciones que ha tenido la lógica difusa, la cual
es una lógica alternativa a la lógica tradicional, ha crecido considerablemente llegándola
a encontrar en avanzados sistemas de control, e incluso en artículos para el hogar,
gracias a su flexibilidad para responder bien a perturbaciones y a su fácil
implementación.
En la actualidad existen proyectos que pretenden controlar ciertas características
en los cuadricópteros, como la postura, seguimiento de objetivos o evasión de
colisiones, sin embargo, esto se hace en vehículos con un costo elevado y que ya
cuentan con algunas funciones para ello, por lo que hacen falta más estudios para lograr
sistemas de control más diversos, estables y robustos.
En la revisión bibliográfica de este trabajo existen desarrollos con lógica difusa
aplicada en cuadricópteros, sin embargo, la forma de llevar a cabo esta investigación
difiere en elementos y métodos, el más notable siendo que la creación de este prototipo
se lleva a cabo en un vehículo no programable y considerado de juguete, y siendo que el
control de la altitud de un UAV es un reto en la robótica, la utilización de un sistema de
control difuso enfocado en el control de altitud de un cuadricóptero de este tipo, para
que éste se rija bajo un control autónomo, podría servir como base para el desarrollo de
nuevas alternativas de control inteligente en estos vehículos.
De esta manera, el presente proyecto, pretende mostrar un sistema de control
alternativo que, por medio de análisis y experimentación, logre controlar la altitud de un
cuadricóptero que no cuente con ninguna función para tal propósito, utilizando lógica
difusa para la toma de decisiones. El vehículo será capaz de mantener una altitud fija, lo
que se logrará por medio de la adaptación del mando RC del cuadricóptero, un sistema
de adquisición de datos con un sensor de distancia y un circuito con un microcontrolador encargado de realizar los cálculos del algoritmo difuso, mientras que
el lazo de retroalimentación será un sistema de comunicación Bluetooth punto a punto.
Finalmente, se mostrará un análisis derivado de la experimentación y los
resultados que se obtuvieron del prototipo construido, para dar conclusiones claras que
puedan servir como base para futuras investigaciones.
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